공압. 서보. 적응형 핑거. 암 끝단 툴.

F_파지 > 무게 × 안전율(1.5~2) × 마찰계수 + 동적 힘. 실제로는 부품 무게, 로봇 가속도, 그리퍼 형상마다 따로 계산합니다.

공압식은 싸고 단순하며 사이클이 빠르지만 힘 제어가 거칩니다. 전동식은 힘을 프로그래밍할 수 있고 위치 피드백도 받지만 비쌉니다. 같은 부품을 대량으로 다루면 공압, 품종이 바뀌면 전동입니다.

가능합니다. 핑거 형상은 부품 형상을 따라갑니다. 절삭한 알루미늄 핑거에 마모되는 면마다 강철 인서트를 넣습니다. 맞춤 핑거 개발은 통상 서비스에 포함됩니다.

진공식은 패널, 유리, 기판 같은 평평한 면에 맞습니다. 입체물이나 면이 달라지는 부품에는 기계식입니다. 저마다 잘하는 영역이 다릅니다.

닫고 여는 사이클은 보통 100~500 ms입니다. 대량 피킹에서는 더 빠릅니다. 대체로 공압식이 전동식보다 빠릅니다.

표준 공압식은 500~3000달러, 서보 전동식은 2000~15000달러, 센서가 달린 맞춤 적응형 그리퍼는 5000~50000달러입니다.