Neumática. Servo. Dedos adaptativos. Herramientas de extremo de brazo.

F_agarre > peso × coeficiente de seguridad (1,5-2) × coeficiente de rozamiento + fuerzas dinámicas. El cálculo se hace caso por caso, según el peso de la pieza, la aceleración del robot y la geometría de la pinza.

Neumática: barata, sencilla, de ciclo rápido y con poco control de fuerza. Eléctrica: fuerza programable, realimentación de posición y más cara. La neumática, para gran volumen de una misma pieza; la eléctrica, cuando los productos varían.

Sí: la geometría de los dedos se ajusta a la de la pieza. Dedos de aluminio mecanizados en CNC con insertos de acero en las zonas de desgaste. El desarrollo de dedos a medida es un servicio habitual.

El vacío, para superficies planas como paneles, vidrio y placas electrónicas. La mecánica, para objetos tridimensionales y piezas de superficie irregular. Cada una destaca en lo suyo.

El ciclo habitual, cerrar y abrir, va de 100 a 500 ms. Más rápido en picking de gran volumen. La neumática suele ser más ágil que la eléctrica.

De 500 a 3.000 USD los neumáticos estándar. De 2.000 a 15.000 los eléctricos con servo. Y de 5.000 a 50.000 las pinzas adaptativas a medida con sensores.