Pneumática. Servo. Dedos adaptativos. Ferramentas de ponta de braço.

F_garra > peso × coeficiente de segurança (1,5-2) × coeficiente de atrito + forças dinâmicas. O cálculo é feito caso a caso, conforme o peso da peça, a aceleração do robô e a geometria da garra.

Pneumática: barata, simples, de ciclo rápido e com pouco controle de força. Elétrica: força programável, realimentação de posição e mais cara. A pneumática, para grande volume de uma mesma peça; a elétrica, quando os produtos variam.

Sim: a geometria dos dedos acompanha a da peça. Dedos de alumínio usinados em CNC com insertos de aço nas zonas de desgaste. O desenvolvimento de dedos sob medida é serviço corrente.

O vácuo, para superfícies planas como painéis, vidro e placas eletrônicas. A mecânica, para objetos tridimensionais e peças de superfície irregular. Cada uma brilha no seu campo.

O ciclo usual, fechar e abrir, vai de 100 a 500 ms. Mais rápido em picking de grande volume. A pneumática costuma ser mais ágil que a elétrica.

De 500 a 3.000 USD as pneumáticas padrão. De 2.000 a 15.000 as elétricas com servo. E de 5.000 a 50.000 as garras adaptativas sob medida com sensores.